SPREKER

Linda van den Bedem, wetenschappelijk medewerker, TU Eindhoven

TITEL

Realisatie van een slave-robot met geïntegreerde krachtsensoren voor minimaal invasieve chirurgie

ABSTRACT

Met robotchirurgie kunnen zeer gecompliceerde en precieze kijkoperaties worden uitgevoerd in borstkas en buikholtes. Operatierobots zijn dan ook een verrijking van het instrumentarium van de chirurg. Met die robots ‘voelt’ de chirurg echter niet hoe krachtig hij aan de hechtdraad trekt, en bovendien zijn ze groot en onhandig in het gebruik. Sofie (surgeon’s operating force-feedback interface Eindhoven) is een operatierobot die veel compacter is, en die de chirurg door force feedback laat voelen wat hij doet. Deze robot bestaat uit een master en een slave. De master is het ‘stuurpaneel’ van de chirurg, met aangedreven joysticks. De slave is het robotonderdeel dat de operatie aan de tafel uitvoert en het onderwerp van deze presentatie.

Een van de onderscheidende eigenschappen van Sofie is de force feedback, of tactiele terugkoppeling, in de joysticks waarmee de chirurg opereert. Met deze tegendruk kan een chirurg precies voelen welke kracht hij uitoefent als hij een hechting aanbrengt of een stukje weefsel opzij drukt. Het laatste stukje hiervan, de control van de force feedback, wordt momenteel ontwikkeld.

Ook is Sofie zeer compact en daardoor minder een sta-in-de-weg in de operatiekamer en boven de patiënt. De geringe afmetingen hebben nog een ander voordeel: de slave van Sofie staat niet op de vloer, maar wordt bevestigd op de operatietafel. Hierdoor is het niet nodig om alles opnieuw in te stellen wanneer de operatietafel met patiënt wordt verplaatst of gekanteld. Verder biedt Sofie de mogelijkheid om een orgaan van verschillende kanten te benaderen en ze kan zelfs ‘om de hoek’ opereren.

Het onderzoek aan de slave is gedaan bij de faculteit Werktuigbouwkunde, met subsidie van technologiestichting STW.

BIOGRAFIE

Linda van den Bedem was born in Amersfoort. In September 2000 she received her B.Sc. Degree and in September 2004 her M.Sc. Degree, both in Mechanical Engineering at the TU Eindhoven. From October 2002 to February 2003 she performed her internship at the National Research Council, Institute of National Measurement Systems, Ottawa, Canada. At Philips Applied Technology in Eindhoven she carried out her M.Sc. project in 2003–2004. Up to December 2005 she was appointed visiting scientist at TU Eindhoven, participated in teaching and research and wrote an STW subsidy proposal to design and realize a new slave robot for minimally invasive surgery. The subsidy was granted and she started performing research on this subject, as a Ph.D. student in the Control Systems Technology group of the Department of Mechanical Engineering at the TU Eindhoven in January 2006. In September 2010 she obtained her PhD degree.